케르베로스는 저승의 강 스틱스 건너, 하데스의 왕국으로 들어가는 문을 지키는 개였다. 머리가 셋이요 등에는 뱀들이 돋아 있어, 산 자는 들어오지 못하게 짖어 막고 죽은 자는 다시 나가지 못하게 지켰다. 그 어떤 무기로도 뚫을 수 없어 보이는 그 자리는, 삶과 죽음을 가르는 마지막 경계 그 자체였다. 헤라클레스에게 주어진 마지막 열두 번째 과업은 바로 이 케르베로스를 지상으로 데려오는 것이었다. 하데스는 무기 없이 맨손으로만 제압한다면 데려가도 좋다고 허락했고, 헤라클레스는 정말로 갑옷과 무기를 내려놓은 채 세 개의 목을 팔로 감싸 안아 굴복시켰다. 지상으로 끌려 나온 케르베로스는 에우리스테우스 왕을 겁에 질리게 한 뒤, 다시 저승의 문으로 무사히 돌아갔다.