오디세우스가 트로이아로 떠나던 날, 텔레마코스는 아직 품에 안긴 갓난아기였다. 아버지의 얼굴을 기억하지 못한 채 스무 해가 흘렀고, 그사이 이타카의 궁전은 어머니 페넬로페에게 혼인을 재촉하는 자들의 차지가 되었다. 청년이 되어서도 그는 제 집에서조차 뜻대로 말하지 못했다. 여신 아테나가 낯선 손님의 모습으로 찾아와, 아버지의 소식을 남에게 묻지 말고 직접 찾아 나서라 이른다. 이어 아버지의 옛 벗 멘토르의 모습을 빌려 그가 배와 뱃사람을 마련하도록 곁에서 도왔다. 텔레마코스는 필로스의 노왕 네스토르와 스파르타의 메넬라오스를 차례로 찾아가, 아버지가 아직 어딘가에 살아 있다는 말을 듣는다. 그러나 그 여정에서 그가 얻은 것은 소식만이 아니었다 — 어른들 앞에서 제 이름을 밝히고 제 뜻을 끝까지 말하는 법을 배워 돌아왔다. 이타카로 돌아온 그에게 누더기 차림의 낯선 이가 자신이 아버지라 밝혔을 때, 그는 곧이 믿지 못하고 한참을 되물었다고 한다. 아버지 없이 흘려보낸 스무 해가, 아버지를 찾아 나선 그 며칠에 이르러서야 비로소 매듭지어진 셈이었다.